沖床機械手的關(guān)鍵基礎(chǔ)部件，是指構(gòu)成機械手傳動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和人機交互系統(tǒng)，對沖床機械手性能起到關(guān)鍵影響作用，并具有通用性和模塊化的部件單元。主要分成以下三部分：高精度減速機、高性能交直流伺服電機和驅(qū)動器、以及高性能機器人控制器。

        減速機是沖床機械手的關(guān)鍵部件，目前主要使用兩種類型的減速機：諧波齒輪減速機和RV減速機。應(yīng)用在沖床機械手的底座和手臂關(guān)節(jié)處。

        諧波傳動方法由美國發(fā)明家C.WaltMusser于20世紀50年代中期發(fā)明。諧波齒輪減速機主要由波發(fā)生器、柔性齒輪和剛性齒輪3個基本構(gòu)件組成，依靠波發(fā)生器使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運動和動力，單級傳動速比可達70～1000，借助柔輪變形可做到反轉(zhuǎn)無側(cè)隙嚙合。與一般減速機比較，輸出力矩相同時，諧波齒輪減速機的體積可減小2/3，重量可減輕1/2。柔輪承受較大的交變載荷，因而其材料的抗疲勞強度、加工和熱處理要求較高，制造工藝復(fù)雜，柔輪性能是高品質(zhì)諧波齒輪減速機的關(guān)鍵。

        德國人LorenzBaraen于1926年提出擺線針輪行星齒輪傳動原理，日本帝人株式會社（TEIJINSEIKICo.Ltd）于20世紀80年代率先開發(fā)了RV減速機。RV減速機由一個行星齒輪減速機的前級和一個擺線針輪減速機的后級組成。相比于諧波齒輪減速機，RV減速機具有更好的回轉(zhuǎn)精度和精度保持性。

        目前在高精度減速機方面，市場份額的75%均由兩家日本減速機公司壟斷，分別為：提供RV擺線針輪減速機的日本Nabtesco和提供高性能諧波減速機的日本HarmonicDrive。包括ABB，F(xiàn)ANUC，KUKA，MOTOMAN在內(nèi)國際主流機器人廠商的減速機均由以上兩家公司提供，與國內(nèi)機器人公司選擇的通用機型有所不同的是，國際主流機器人廠商均與上述兩家公司簽訂了戰(zhàn)略合作關(guān)系，提供的產(chǎn)品大部分為在通用機型基礎(chǔ)上根據(jù)各廠商的特殊要求進行改進后的專用型號。國內(nèi)在高精度擺線針輪減速機方面研究起步較晚，僅在部分院校，研究所有過相關(guān)研究。目前尚無成熟產(chǎn)品應(yīng)用于工業(yè)機器人。近年來國內(nèi)部分廠商和院校開始致力高精度擺線針輪減速機的國產(chǎn)化和產(chǎn)業(yè)化研究，如浙江恒豐泰，重慶大學(xué)機械傳動國家重點實驗室，天津減速機廠，秦川機床廠，大連鐵道學(xué)院等。在諧波減速機方面，國內(nèi)已有可替代產(chǎn)品，如北京中技克美，北京諧波傳動所，但是相應(yīng)產(chǎn)品在輸入轉(zhuǎn)速，扭轉(zhuǎn)高度，傳動精度和效率方面與日本產(chǎn)品還存在不小的差距，在工業(yè)機器人上的成熟應(yīng)用還剛剛起步。